| 초록 |
본 발명은 항법 알고리즘을 이용한 내비게이션 연동방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 관성측정장치(IMU) 이외에 GPS 위성과 기타 센서를 이용하여 위치, 속도, 방위각(자세)에 대한 정보를 얻는 복합항법 알고리즘을 내비게이션 시스템에 연동하는 방법에 관한 것이다. 본 발명은 항법 알고리즘을 이용한 내비게이션 연동방법은 MU(관성항법장치)의 가속도 센서와 각속도 센서에서 가속도와 각속도를 측정하고 지자기 센서에서 방위각을 측정하는 제1단계와, 상기 가속도와 각속도를 이용하여 방위각, 속도 및 위치를 계산하는 제2단계와, 상기 제2단계에서 계산한 방위각으로 제1단계의 지자기 센서에서 측정한 방위각을 비교하여 지자기 센서의 방위각을 1차 보정하는 제3단계와, GPS 모듈에서 GPS 위성으로부터 위치신호를 수신하고 자신의 위치를 계산하여 방위각, 속도 및 위치를 얻는 제4단계 및 상기 제4단계의 GPS 모듈에서 얻은 방위각과 지자기 센서에서 측정한 방위각을 비교하여 지자기 센서의 방위각을 2차 보정하는 제5단계를 포함하여 구성된다. |
