| 초록 |
본 발명은 차량에 장착된 카메라 센서 및 레이더 센서를 통해 각각 획득된 동적 오브젝트 정보로서, 카메라 오브젝트 정보 및 레이더 오브젝트 정보를 미리 정의된 융합 알고리즘을 통해 융합하여 1차 융합 오브젝트 정보를 생성하는 제1 센서 융합부; 및 상기 카메라 오브젝트 정보, 상기 1차 융합 오브젝트 정보, 및 상기 차량에 장착된 라이다 센서를 통해 획득된 라이다 오브젝트 정보를 동기화하기 위한 전처리를 수행하고, 상기 카메라 오브젝트 정보를 이용하여 상기 동기화된 라이다 오브젝트 정보에 해당 오브젝트의 종류에 따른 속성 정보를 부가하여 상기 라이다 오브젝트 정보를 보정한 후, 상기 보정된 라이다 오브젝트 정보를 기반으로 상기 1차 융합 오브젝트 정보를 갱신하여 최종 융합 오브젝트 정보를 생성하는 제2 센서 융합부를 포함하고, 상기 갱신은 상기 보정된 라이다 오브젝트 정보의 정적 오브젝트 정보를 상기 1차 융합 오브젝트 정보에 부가하여 수행되고, 상기 제2 센서 융합부는, 상기 최종 융합 오브젝트 정보에 대한 해당 오브젝트를 예측(Prediction), 데이터 연관(Data Association) 및 업데이트(Update) 방식을 통해 트랙킹을 수행한 후, 후처리를 통해 해당 오브젝트의 위치 정보를 출력한다. |
