| 초록 |
본 발명은 골절 정복 수술용 로봇과 같이 작업자의 조작에 구동이 이루어지는 다자유도 로봇의 위치와 방향을 동시에 정확하면서도 직관적으로 조작이 가능한 조작 손잡이를 갖는 로봇시스템에 관한 것으로, 작업툴(110)과, 상기 작업툴(110)의 위치를 조작하기 위한 조작 손잡이(200)와, 상기 조작 손잡이(200)의 일단에 결합되어 작업자의 조작력을 검출하는 입력센서부(120)와, 상기 입력센서부(120)의 검출 신호에 의해 구동이 이루어지는 다수 개의 구동기를 포함하여 작업자의 조작에 의해 작업툴의 위치 조작이 가능한 로봇시스템에 있어서, 상기 조작 손잡이(200)는, 상기 입력센서부(120)에 고정되는 고정부(210)와, 상기 고정부(210)에서 연장되되, 상기 작업툴(110)의 기하학적 형상의 끝단 또는 중앙점으로 정의되는 작업위치를 감싸듯이 주변에 배치되는 로드부(220)와; 상기 로드부(220) 또는 상기 고정부(210)에서 연장되어 작업자가 파지하여 조작이 이루어지는 손잡이부(230);를 포함하여, 작업(수술) 결과의 정밀도를 높이고 작업 소요시간을 단축할 수 있으며, 작업자의 제어 부담을 최소화할 수 있는 효과가 있다. |
