- HOME
- 홈페이지 이용안내
논문 기본정보
Repetitive Motion Planning for Space Manipulator Based on Null Space of Primary Task
논문 개요
| 기관명 | NDSL |
|---|---|
| 저널명 | 宇航學報 = Journal of astronautics |
| ISSN | 1000-1328, |
| ISBN |
논문저자 및 소속기관 정보
| 저자(한글) | CHEN, Gang,ZHANG, Long,JIA, Qingxuan,SUN, Hanxu |
|---|---|
| 저자(영문) | |
| 소속기관 | |
| 소속기관(영문) | |
| 출판인 | |
| 간행물 번호 | |
| 발행연도 | 2013-01-01 |
| 초록 | 본 논문에서는 공간 매니퓰레이터(Space manipulators)가 밀봉된 궤도상 조종(On-orbit task) 작업을 집행할 때 종결시각의 매니퓰레이터 관절각(Joint angle)이 그 착석자세와 표류 현상이 발생하는 문제에 주안점을 두고 일차 임무 영 공간(Null Space of Primary Task)에 기반한 공간 매니퓰레이터의 반복 운동 계획 방법을 제안하였다. 그리고 궤도상 조종 작업 특징을 결부하여 공간 매니퓰레이터의 반복 운동 요구를 분석하였으며 반복 운동 문제를 관절 형태, 말단 자세와 착석 자세 복원 최적화 문제로 전화시켜 공간 매니퓰레이터의 반복 운동 최적화 연산자(operators)를 설계하였다. 이에 기초하여 작업 우선도(Task priority) 개념을 도입함으로써 반복 운동 최적화 연산자를 일차 임무 영 공간에 도입하였으며 주요 작업이 완성됨과 동시에 매니퓰레이터의 반복 운동도 최적화 되게 하였다. 또한, 반복 운동 최적화 기능을 높여 공간 매니퓰레이터의 착석 자세(base attitude) 보존 연산자도 도입하였다. 시뮬레이션 결과, 새로운 알고리즘은 작은 관절각과 착석 자세의 표류를 감소시켰고 공간 매니퓰레이터의 반복 운동 계획을 실현하였으며 실제 제어 시스템에 응용할 수 있었다. |
| 원문URL | http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=NART&cn=NART69976313 |
| 첨부파일 |
추가정보
| 과학기술표준분류 | |
|---|---|
| ICT 기술분류 | |
| DDC 분류 | |
| 주제어 (키워드) | Space manipulators,On-orbit task,Task priority,Repetitive motion planning,공간 매니퓰레이터,궤도상 조종,작업 우선도,반복 운동 계획 |