| 초록 |
개시된 본 발명에 따른 실내 측위를 위한 지자기 센서 자동 보정 방법은, a) 지자기 센서 자동보정 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; b) 지자기 센서 자동보정 조건을 만족하는 경우, 몸체좌표계(Body Coordinates)의 지자기 추정 기준값을 일정 간격으로 복수 개(Nr개) 수집하여 추정 지자기 기준값 세트를 생성하는 단계; c) 몸체좌표계(Body Coordinates)의 지자기 측정값을 일정 주기로 수집하여 상기 지자기 추정 기준값 세트와 매칭될 수 있는 복수 개(Nm)의 지자기 측정값 세트를 생성하는 단계; d) 상기 지자기 추정 기준값 세트와 측정값 세트를 모두 비교하여 전차(residula, J)가 최소인 편향오차를 계산하여 이를 편향오차로 추정하는 단계; 및, e) 상기 추정된 편향오차를 이용하여 지자기 센서 오차를 보정하는 단계;를 포함한다. 이에 의하면, 항법좌표계의 지자기 기준값을 이용하여 몸체좌표계의 지자기 추정값을 구하고, 이 지자기 추정 기준값 세트와 지자기 측정 기준값 세트를 비교하여 전차가 최소가 되는 편향 오차를 추정하고 이를 이용하여 지자기 센서의 오차를 보정할 수 있게 되어, 실내 측위와 방향 검지의 정확성이 향상되어 측정의 신뢰성을 높일 수 있는 효과가 있다. |
