| 초록 |
본 발명은 이족 로봇의 워킹 제어 방법 및 장치에 관한 것으로, 해당 방법은, 시작걸음 단계, 중간걸음 단계와 정지걸음 단계에서의 워킹 제어 파라미터를 선정하고, 이족 로봇의 ZMP가 안정된 구역 내에 위치할 때,무게중심이 중간걸음 단계에서의 운동궤적을 획득하는 단계; 무게중심이 중간걸음 단계에서의 운동궤적을 기반으로, 무게중심이 중간걸음 단계 시작 시의 각 워킹 제어 파라미터의 제1수치와 무게중심이 중간걸음 단계 종료 시의 제2수치를 획득하는 단계; 제1수치를 이용하여 시작걸음 단계가 종료 시 제1제약조건을 설정하고, 제2수치를 이용하여 정지걸음 단계가 시작 시 제2제약조건을 설정하는 단계; 제1제약조건과 제2제약조건을 기반으로, 무게중심이 시작걸음 단계와 정지걸음 단계에서의 운동궤적을 각각 연산하는 단계; 이족 로봇의 보행을 제어하여, 보행 시 무게중심의 운동궤적이 무게중심이 시작걸음 단계, 중간걸음 단계와 정지걸음 단계에서의 각 운동궤적을 만족하게 하는 단계를 포함한다. 본 발명 실시예의 기술수단은 시작걸음, 중간걸음과 정지걸음 워킹 사이의 안정한 연결과 보행의 안정성을 학보할 수 있다. |
