| 초록 |
본 발명은 수술용 슬레이드 로봇팔을 이용한 최소침습 수술에 있어 해당 부위의 강도를 측정하기 위한 수술용 로봇 자동 옵셋/전압 조정장치에 관한 것으로, 수술 집도의가 느끼던 촉감에 대하여 압력으로 조절할 수 있도록 수술팁에 설치되는 스트레인 게이지와; 상기 스트레인 게이지에서 인가되는 압력에 대한 값을 일정 값으로 변환하는 저항과; 상기 저항에서 인가되는 신호를 받아 그 신호를 증폭할 수 있도록 스트레인 게이지와 저항 사이에 구성되는 신호증폭기와; 힘이 가해지지 않을 시에 신호증폭기에서 인가하는 신호를 받아 일정한 옵셋 값을 출력하는 MC(Main Control)와; 상기 MC(Main Control)에서 인가되는 부호화되어 있는 디지털 신호를 아날로그 신호로 변환하는 D/A모듈을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하며, 말단의 스트레인 게이지, 저항 등을 조정하기 위한 가변저항이 필요치 않아 부피면에서도 효율적이며 사용자가 수시로 조절할 필요가 없고, 또한, 촉감의 정밀도를 측정하기 위한 전압 조정장치를 포함하고 있어 신호의 왜곡이나 포화 등에 대해서도 강인한 효과가 있다. |
