| 초록 |
본 발명은 이송기에 실려 일정속도로 이동하고 있는 작업대상물을 산업용 로봇의 작업기가 추적하면서 목적하는 작업을 수행토록 하기위한 로봇의 작업선 추적제어방법에 관한 것으로서, 작업대상물의 이송방향 및 이송속도를 포함한 데이터 정보를 기억시키는 단계; 작업대상물을 이송기키는 이송기상의 설정된 초기위치와 상기 작업기위치 사이의 직선거리를 산정하는 단계; 상기 직선거리를 상기 작업기가 소정의 속도로 이동하는데 소요되는 시간을 산정하는 단계; 상기 소요시간동안의 상기 작업대상물의 이동거리를 산정하는 단계; 상기 이송기의 좌표계상에서 상기 초기위치로부터 산정된 상기 이동거리에 해당하는 제1위치 및 상기 제1위치로부터 소정거리 전방에 위치된 제2위치를 선정하고, 상기 제1위치 및 제2위치를 상기 작업기가 도달 및 이동해야할 좌표데이터로 변환시키는 단계; 상기 작업대상물이 상기 초기위치에 도달되면 변환입력된 좌표 데이터에 의해 상기 작업기를 상기 제1위치로 도달시키는 단계; 상기 제1위치로부터 상기 제2위치에 해당하는 이송거리에 해당하는 이송구간내에서 상기 작업기로 목적하는 작업을 수행시키는 단계를 포함한다. |
