| 초록 |
추종 상태를 정확하게 평가하고, 추종 상태에 따라 팔다리의 훈련을 속행 가능하도록 조작 로드(3)를 제어한다. 훈련 장치(100)는 고정 프레임(1), 조작 로드(3), 모터, 회전 정보 출력 센서, 경동 각도 산출부(1131), 위치 편차 산출부(1132), 판단부(1134), 모터 구동부(1135), 위치 편차 보정부(1133)를 구비한다. 조작 로드(3)는 고정 프레임(1)에 적어도 X축 또는 Y축 주위에 모터에 의해 경동 가능하게 지지되어 팔다리를 보지(保持)한다. 경동 각도 산출부(1131)는 조작 로드(3)의 경동 각도를 산출한다. 위치 편차 산출부(1132)는 위치 편차를 산출한다. 판단부(1134)는 위치 편차를 제2 시간 T 2 가 경과할 때마다 취득한다. 제2 시간 T 2 동안에 생긴 위치 편차가 제1 임계값 φ 1 이하인 경우, 모터 구동부(1135)는 위치 편차를 누적 유지하도록 모터를 구동한다. 위치 편차 보정부(1133)는 소정 타이밍에서 위치 편차를 리셋한다. |
