| 초록 |
본 발명은 광선추적법을 이용한 이동 로봇의 실내 위치 추정방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 이동 로봇에 구비된 카메라를 통해 천장의 영상 데이터를 획득하고, 획득된 영상 데이터를 이진화하여 영상에 존재하는 윤곽선을 추출한 후, 광선추적법을 통해 상기 영상의 중심점에서부터 추출된 각각의 윤곽선까지의 픽셀거리 데이터를 획득하여, 각 픽셀 당 거리정보를 바탕으로 획득된 픽셀거리 데이터의 실제 거리정보를 산출하여, 산출된 각각의 윤곽선까지의 거리정보를 이용하여 위치추정 알고리즘을 통해 이동 로봇의 실내 위치정보를 추정함으로써, 기존의 복잡한 영상처리 과정 없이도 이동 로봇의 실내 위치정보를 보다 신속하고 정확하게 추정할 수 있는 광선추적법을 이용한 이동 로봇의 실내 위치 추정방법에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명은, 이동 로봇에 구비된 카메라를 통해 천장의 영상 데이터를 획득하는 단계; 상기 획득된 영상 데이터를 이진화하여 영상 이미지의 윤곽선을 추출하는 단계; 상기 영상의 중심점을 파악하고, 파악된 중심점으로부터 소정 각도 간격으로 각각의 개별 윤곽선까지의 픽셀 수를 카운팅하여 픽셀거리 데이터를 획득하는 단계; 상기 획득된 픽셀거리 데이터에 미리 설정된 픽셀 당 거리정보를 적용하여 상기 중심점으로부터 각각의 개별 윤곽선에 이르는 실제 거리정보를 산출하는 단계; 상기 산출된 거리정보를 확률기반 위치추정 알고리즘에 적용하여 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다. |
