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실내환경에서의 쿼드로터형 무인비행체의 자세 안정화 및 고도 제어

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기관명	NDSL
출원인	부산대학교 산학협력단
출원번호	10-2014-0173719
출원일자	2014-12-05
공개번호	20160616
공개일자	0000-00-00
등록번호
등록일자	0000-00-00
권리구분	KUPA
초록	본 발명은 무인비행체의 자세 안정화 및 고도 제어 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일면에 따른 무인비행체의 자세 안정화 및 고도 제어 방법은 영상 데이터의 획득을 위한 쿼드로터를 포함한 무인비행체의 롤(Roll), 피치(Pitch), 요(Yaw)의 불규칙 외란에 따른 가속도, 각속도, 지자기 값과 고도계를 통해 획득한 고도 값을 센서를 통해 입력받는 단계와, 무인비행체의 자세와 고도를 추정하기 위해 입력 값에 기초하여 무인비행체의 각도 및 고도에 따른 무인비행체 자세 추정 값과 고도 값을 계산하는 단계와, 무인비행체가 영상 데이터를 획득할 수 있는 자세 및 일정한 고도가 유지될 수 있도록, 연산된 무인비행체 자세 추정 값과 고도 값을 통해 무인비행체에 탑재되는 모터를 구동시키는 단계를 포함한다.
원문URL	http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=KUPA&cn=KOR1020140173719
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