| 초록 |
본 발명은 차선유지기능(Lane Keep Assist System : LKAS)을 실행할 때 차량의 운전조건에 따라 구동토크 제어구간과 조향토크 제어구간 및 혼합 구간을 분배하여 이질감이 발생되지 않는 운전성을 제공할 수 있도록 하는 E-4WD시스템의 통합 제어방법이 개시된다. 본 발명은 주행 상태에서 좌우측 차선영상, 조향각, 조향토크, 요레이트, 차속을 포함하는 운전정보를 검출하는 과정; 좌우측 차선영상을 분석하여 차선내 차량의 위치를 판정하고, 조향각의 정보와 회전 각속도인 요레이트를 분석하여 차량의 진행방향을 분석하고 차선 이탈 가능성 여부를 판정하는 과정; 차선 이탈 가능성이 판정되면 통합 모드가 실행되어 차선유지를 위한 조향토크와 구동토크를 연산하고, 연산된 조향토크와 구동토크의 비율을 조합하여 조향 목표토크와 구동 목표토크를 결정하는 과정; 조향 목표토크로 MDPS를 동작시키고, 구동 목표토크로 좌우측 차륜의 구동력을 조정하여 차선유지기능을 실행시키는 과정을 포함한다. |
