| 초록 |
2족 휴머노이드 로봇의 개발에 있어서, 가장 큰 문제점 중의 하나는 걷거나 빨리 달릴 때뿐만이 아니라, 좌우 대칭이 되지 않는 여러 가지 동작을 하거나, 외부 충격이 왔을 때에도 쉽게 쓰러지지 않는 로봇을 개발하는 것이다.지금까지는 이를 해결하기 위해서, 자이로스코프 센서 등을 이용하여 로봇의 각 관절에 설치된 서보모터를 콘트롤하는 컴퓨터의 계산에만 의존해 왔다. 그러나 그 한계에 의해서 쉽게 쓰러지거나 큰 걸음이나 큰 보폭 달리기 등이 불가능했다. 특히 외부의 충격에는 쉽게 넘어졌다.그러나 본 발명에서는, 물리학의 '회전축 보존이라는 회전관성'을 이용하여 상기의 문제점들을 해결하였다.즉 로봇 전체의 크기와 무게에 알맞은 적당한 크기와 무게를 지닌 '고속으로 회전하는 팽이를 내부에 지닌 '팽이박스'를 로봇의 내부에 설치함으로써, 어떠한 상황이나 동작 및 충격에 있어서도 쉽게 쓰러지지 않는 2족 로봇을 완성하려는 것이다.본 발명에 의해서 상기의 문제가 해결된다면, 휴머노이드 로봇의 발전에 혁명적 진화를 가져올 수 있고, 인류는 재난이나 장애인 또는 노인 활동의 보조 수단 및 다양한 산업 분야에서 휴머노이드 로봇의 도움으로 많은 문제를 해결할 수 있게 될 것이다. |
