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수술 로봇 및 그 로봇 암의 제어방법, 제어장치

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기관명	NDSL
출원인	선전 징펑 메디컬 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
출원번호	10-2022-7009884
출원일자	2022-03-24
공개번호	20220505
공개일자	0000-00-00
등록번호
등록일자	0000-00-00
권리구분	KUPA
초록	수술 로봇 및 그 로봇 암(21)의 제어방법, 제어장에 있어서, 수술 로봇은 로봇 암(21) 및 제어장치를 포함하고, 제어장치는 동력기구(22)에 부여되는 외력을 받고, 입력된 동력기구(22)의 태스크 자유도의 조작 명령을 취득하고, 태스크 자유도에 맞추어 외력을 해석하여 동력기구(22)의 베이스 좌표계에서의 목표 위치와 자세정보를 취득하고, 목표 위치와 자세정보에 기초하여 로봇 암(21) 내 각 관절을 작동시켜 동력기구(22)를 상응한 태스크 자유도에서 움직이도록 제어하는데 사용된다. 조작 명령은 태스크 자유도가 유효 자유도와 완전히 일치하는 것에 관련되는 제1 조작 명령 또는 태스크 자유도가 유효 자유도와 완전히 일치하지 않지만 유효 자유도에 포함되는 것에 관련되는 제2 조작 명령을 포함한다. 상기 수술 로봇에 의해 동력기구(22)를 정확하고 자유롭게 드래그하거나 제약 드래그할 수 있다.
원문URL	http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=KUPA&cn=KOR1020227009884
첨부파일

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