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정하중 스프링 및 이를 구비한 수술용 로봇의 컨트롤 암 구조

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기관명	NDSL
출원인	(주)미래컴퍼니
출원번호	10-2013-0023141
출원일자	2013-03-05
공개번호	20140515
공개일자	2014-05-08
등록번호	10-1392706-0000
등록일자	2014-04-30
권리구분	KPTN
초록	정하중 스프링 및 이를 구비한 수술용 로봇의 컨트롤 암 구조가 개시된다. 4절 링크에 연결된 암(arm)에 대한 중력 보상을 위해 설치되는 정하중 스프링으로서, 정하중 스프링의 폭은 4절 링크가 소정의 기준 위치로부터 회동한 상태에 상응하도록 산정되는 것을 특징으로 하는 정하중 스프링은, 컨트롤 암의 사용 상태에 상응하도록 정하중 스프링의 폭을 설계함으로써, 일반적인 정하중 스프링의 중력 보상 기능의 한계를 극복할 수 있으며, 별도의 모터의 토크를 이용할 필요 없이 정하중 스프링을 사용하여 컨트롤 암이 사용되는 작업 공간 내의 모든 공간에서 중력 보상이 되도록 할 수 있다.
원문URL	http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=KPTN&cn=KOR1020130023141
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