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높은 이펙터 감도를 제공하고 로봇 바디부와 상호작용이 가능한 혼합력 제어법을 갖는 공동-핸들링 로봇

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기관명	NDSL
출원인	꼼미사리아 아 레네르지 아토미끄 에뜨 옥스 에너지스 앨터네이티브즈
출원번호	10-2023-7024446
출원일자	2023-07-17
공개번호	20230817
공개일자	0000-00-00
등록번호
등록일자	0000-00-00
권리구분	KUPA
초록	높은 이펙터 감도를 제공하고 로봇 바디부와 상호작용이 가능한 혼합력으로 된 제어법을 갖는 공동 조작 로봇이 개시된다. 본 발명은 본질적으로 산업용 공동-핸들링 로봇의 단부 부재 (플랜지) 와 그에 의해 지지되는 툴 사이에 다축 힘 센서를 신중하게 포지셔닝하고, 포화 함수를 도입함으로써 로봇 제어기에서 구현되는 증가된 힘 제어법을 변경하는 것으로 구성된다.
원문URL	http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=KUPA&cn=KOR1020237024446
첨부파일

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