| 초록 |
수술 로봇 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 수술 부위에 삽입되어 수술에 필요한 동작을 수행하는 인스트루먼트(instrument)와, 인스트루먼트의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 수술 로봇 시스템으로서, 제어부는 탐색 모드(search mode) 또는 작용 모드(action mode)에서 작동되고, 탐색 모드일 때 제어부는, 인스트루먼트에 가해지는 외력을 센싱할 수 있도록 인스트루먼트의 작동을 제어하며, 작용 모드일 때 제어부는, 인스트루먼트가 수술에 필요한 동작을 수행하도록 인스트루먼트의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템은, 최소침습 복강경 수술용 로봇에서 인스트루먼트를 제어하는 방식을 탐색 모드와 작용 모드로 구분하여, 탐색 모드시 수술 부위 및 체내 조직 부위와 인스트루먼트가 접촉하는 상호 작용 과정에서 인스트루먼트에 작용하는 반력을 측정하여, 그 정도를 스코프 화면 상에 표시하거나 마스터 콘솔에 측정된 반력을 피드백시켜 집도의가 이를 감지할 수 있도록 할 수 있다. |
