| 초록 |
수술용 로봇 시스템 및 적응 제어 방법이 개시된다. 수술용 내시경 및 수술도구 중 하나 이상인 제어객체가 장착되는 수술용 로봇 시스템에 포함되어 상기 제어객체의 위치를 제어하는 마스터 인터페이스는, 제어객체의 이동 조작을 위한 사용자 명령을 입력받는 조작부와, 수술용 내시경으로부터 제공되는 영상 정보들 중 하나 이상인 기준 이미지와 기준 이미지에 상응하는 이동 스케일 팩터를 저장하는 저장부와, 수술용 내시경으로부터 현재 제공되는 현재 영상 정보가 기준 이미지에 비해 축소되었는지 확대되었는지를 판단하고, 그 축소 또는 확대 정도에 비례하도록 이동 스케일 팩터를 조정하여 재설정하는 스케일 팩터 연산부와, 조작부를 이용한 사용자 명령을 재설정된 이동 스케일 팩터에 상응하도록 변환하여 제어객체에 대한 조작 신호를 생성하는 조작 신호 생성부를 포함할 수 있다. 본 발명은, 수술 시간의 단축 및 수술 진행 과정에서의 수술자의 피로감 경감이 가능하고, 표시되는 영상 정보를 토대로 수술 도구의 이동 거리를 직관적으로 인식할 수 있도록 하는 효과가 있다. |
