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수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조

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기관명	NDSL
출원인	(주)미래컴퍼니
출원번호	10-2012-0148351
출원일자	2012-12-18
공개번호	20140703
공개일자	2014-07-14
등록번호	10-1418717-0000
등록일자	2014-07-07
권리구분	KPTN
초록	수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조가 개시된다. 수술용 인스트루먼트(instrument)가 장착되는 수술용 로봇의 마스터부에 구비되며, 인스트루먼트가 그립(grip) 동작을 수행하도록 사용자로부터 그립 조작을 입력받기 위한 그립퍼(gripper) 구조로서, 본체와, 본체에 결합되는 샤프트(shaft)와, 샤프트에 결합되며, 사용자의 그립 조작에 상응하여 개폐되는 한 쌍의 그립 요소(grip element)와, 샤프트에 내장되며, 그립 요소에 대한 사용자의 그립 여부를 감지하는 제1 센싱부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조는, 그립 감지 센서와의 전기적 연결 부위에 슬립 링(slip ring)을 적용함으로써 그립부가 회전하더라도 전기적 연결이 꼬이거나 단락되지 않아 핑거 그립부의 무한 회전이 가능하다.
원문URL	http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=KPTN&cn=KOR1020120148351
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