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수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조 및 이를 구비한 수술용 로봇의 제어방법

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기관명	NDSL
출원인	(주)미래컴퍼니
출원번호	10-2012-0147181
출원일자	2012-12-17
공개번호	20140626
공개일자	2014-07-14
등록번호	10-1418715-0000
등록일자	2014-07-07
권리구분	KPTN
초록	수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조가 개시된다. 수술용 인스트루먼트(instrument)가 장착되는 수술용 로봇의 마스터부에 구비되며, 인스트루먼트가 그립(grip) 동작을 수행하도록 사용자로부터 그립 조작을 입력받기 위한 그립퍼(gripper) 구조로서, 사용자의 그립 조작에 상응하여 개폐되는 한 쌍의 그립 요소(grip element)와, 그립 요소의 개폐 동작에 상응하여 길이방향을 축으로 하여 회전하는 제1 샤프트(shaft)와, 제1 샤프트의 회전 정도를 감지하여 그립 요소의 개폐 정도를 인식하는 제1 센싱부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조는, 그립퍼를 간단하고 슬림하게 구성하면서도 그립퍼에 대한 사용자 조작을 구분하여 인식할 수 있다.
원문URL	http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=KPTN&cn=KOR1020120147181
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