| 초록 |
본 발명은 자율 최적화 굴삭기 시스템 및 그것을 이용한 제어 방법에 관한 것이다.본 발명에 따른 자율 최적화 굴삭기 시스템은, 버킷의 팁에 설치되어 굴착 대상이 되는 토양의 저항력을 측정하는 감지부, 상기 측정된 저항력으로부터 상기 토양의 강도 및 장애물의 위치를 추출하고, 상기 토양의 강도에 대응하여 굴착 동작을 결정하는 경로 결정부, 상기 버킷이 최대로 적재할 수 있도록 상기 버킷의 경로를 퍼지 논리에 의하여 모델링하는 모델링부, 그리고 설정된 상기 버킷의 경로에 대응하여 붐(boom) 조인트, 암(arm) 조인트 및 버킷 조인트의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 자율 최적 로봇 굴삭기의 지식 기반 자율 최적화 기능은 다양한 현장 환경에서 매장되어 있는 장애물들을 피할 수 있는 능력뿐만 아니라 채굴 환경에서의 안정성을 향상시키며, 채굴 생산성을 증가시킨다. 그리고 버킷 및 채굴 환경 사이의 상호 작용하는 힘의 측정을 통해 토양의 유형과 매장되어 있는 장애물을 예측할 수 있으며, 3D 레이저 센서 기술을 이용해 채굴 지형의 형태를 파악할 수 있다. 또한 측정된 데이터로부터 최대한의 버킷 용량의 흙을 얻을 수 있는 최적의 버킷 경로를 설정하며, 이를 위한 적절한 채굴 힘을 생성시킬 수 있다. |
