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통합 수술 테이블 운동을 위한 시스템 및 방법

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기관명	NDSL
출원인	인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
출원번호	10-2017-7004045
출원일자	2017-02-14
공개번호	20170706
공개일자	0000-00-00
등록번호
등록일자	0000-00-00
권리구분	KUPA
초록	컴퓨터 지원 의료 장치는 엔드 이펙터, 제1 조인트 세트, 및 제2 조인트 세트를 갖는 제1 관절식 암, 그리고 제어 유닛을 포함하고 있다.상기 제어 유닛은, 상기 제1 조인트 세트중 하나 이상의 조인트를 부동 모드로 구성하고, 상기 수술 테이블의 이동에 의해 유발된 상기 제1 조인트 세트로의 이동을 검출하고, 상기 수술 테이블의 이동에 기초하여 상기 제2 조인트 세트를 구동하고, 상기 수술 테이블이 이동하고 있는 동안 상기 엔드 이펙터를 이동시키는 기기 운동 명령을 수신하고, 상기 기기 운동 명령에 기초하여 상기 엔드 이펙터를 이동시킨다.일부 실시예에서, 상기 기기 운동 명령은 영상 좌표 프레임과 관련되어 있다.일부 실시예에서, 상기 영상 좌표 프레임은 상기 수술 테이블의 이동 전에 저장된 영상 장치의 포즈에 기초한다.
원문URL	http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=KUPA&cn=KOR1020177004045
첨부파일

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