| 초록 |
[과제] 모터의 회전 위치 지령을 입력으로 하고 모터의 회전 위치를 출력으로 하는 폐루프계의 특성을 동작 대상물이나 모터의 특성에 따라서 설정하는 것이 가능하고, 또한, 동작 대상물이나 모터의 이너셔 등이 변동되어도, 폐루프계의 특성을 자동적으로 일정하게 유지하는 것이 가능한 모터 시스템을 제공한다. [해결 수단] 이 모터 시스템에 있어서, 폐루프계 (8) 를 블록선도로 나타내면, 폐루프계 (8) 는, 전향 경로 (15) 에 있어서 순서대로 배치되는 가합점 (18) 과 비례 게인 요소 (9) 와 가합점 (19) 과 적분 필터 요소 (10) 와 모터 게인 요소 (11) 와 모터 요소 (12) 를 구비함과 함께, 가합점 (19) 에 부귀환 접속되는 제 2 귀환 경로 (17) 중에 배치되는 미분 필터 요소 (13) 를 구비하고 있다.가합점 (18) 에는 제 1 귀환 경로 (16) 가 부귀환 접속되어 있다.이 모터 시스템에서는, 적응 동정 수단 (21) 에 의해서 추정된 게인 K 에 기초하여 모터 게인 요소 (11) 가 갱신되어 있다. |
