| 초록 |
본 발명의 항법 알고리즘을 이용한 네비게이션 연동방법에 따르면, IMU(관성항법장치), 지자기 센서 및 GPS 모듈을 구비하는 네비게이션 시스템에 의해 실행되는 항법 알고리즘을 이용한 네비게이션 연동방법에 있어서, 상기 IMU의 가속도 센서 및 각속도 센서를 통해 가속도 및 각속도가 측정되고, 상기 지자기센서를 통해 방위각이 측정되고, 상기 측정된 각속도를 적분한 값에 초기자세를 더하여 변경된 방위각을 계산하고, 상기 측정된 가속도를 적분한 값에 상기 계산된 방위각을 좌표 변환하여 벡터 연산한 결과값과 초기속도를 더하여 속도를 계산하고, 상기 속도를 적분한 값에 초기위치를 더하여 변경된 위치를 계산하고, 상기 지자기 센서를 통해 변경된 방위각 측정 시, 상기 계산된 방위각과 상기 지자기 센서를 통해 측정된 방위각을 비교하여 지자기 센서의 방위각을 1차 보정하고, 상기 GPS 모듈을 통해 GPS 위성으로부터 수신된 위치신호를 이용하여 자신의 위치를 계산하여 GPS 기반의 변경된 방위각, 속도 및 위치를 얻고, 상기 계산된 위치와 상기 GPS 기반의 변경된 위치를 기반으로 상기 GPS 모듈을 통해 얻은 GPS 기반의 변경된 방위각과 지자기 센서를 통해 측정된 방위각을 비교하여 지자기 센서의 방위각을 2차 보정하며, 상기 IMU의 각 센서를 기반으로 계산된 방위각을 통해 1차 보정된 지자기 센서의 방위각과 상기 GPS를 기반으로 2차 보정된 지자기 센서의 방위각을 비교하여 상기 지자기 센서의 오차를 3차 보정한다. |
