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간섭 회피 방법, 제어 장치 및 프로그램

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기관명	NDSL
출원인	도요타지도샤가부시키가이샤
출원번호	10-2015-0172086
출원일자	2015-12-04
공개번호	20160623
공개일자	0000-00-00
등록번호
등록일자	0000-00-00
권리구분	KUPA
초록	본 발명에 관한 간섭 회피 방법은, 팔꿈치부(134)를 통하여 상완부(122)와 전완부(124)가 접속되어 구성된 로봇 아암(120)의 장해물에 대한 간섭을 회피한다.로봇 아암(120)의 양단부의 위치가 고정된 상태에 있어서의, 상완부(122) 및 전완부(124)의 가동 영역이 산출된다.가동 영역과, 장해물을 포함하는 장해물 영역의 경계면 상의 제1 선과의 교점이 산출된다.산출된 교점에 기초하여, 가동 영역에서 로봇 아암(120)이 장해물 영역에 간섭하지 않는 간섭 회피 범위가 결정된다.
원문URL	http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=KUPA&cn=KOR1020150172086
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