| 초록 |
본 발명은 계산 및 시뮬레이션의 영역과 관련되고 가시성을 시뮬레이팅함으로써, 광학 오브젝트 추적 시스템의 기준 마커 및 카메라 위치/배향을 최적화하는 방법과 관련된다.기준 마커 및 카메라 위치/배향 최적화 방법은 최적의 가능한 마커/카메라 배치를 찾기 위해 카메라 및 기준 위치 및 포즈 평가 알고리즘을 시뮬레이션하기 위해 구현되고, 추적되는 오브젝트의 실현 가능한 배향 영역 및 가능한 액티브 마커 위치를 나타내는 메시 데이터; 작동 조건 하에서 상기 추적되는 오브젝트의 가능한 포즈를 나타내는 포즈 데이터를 획득하는 단계; 추적되는 오브젝트 환경의 실현 가능한 배향 영역 및 가능한 카메라 위치를 나타내는 메시 데이터를 획득하는 단계; 카메라 배치를 위한 전체 검색에 대해 국소 검색의 상기 상대적인 중요성을 결정하는 상기 제어 파라미터를 초기화하는 단계; 카메라 배치를 위한 초기 솔루션 스트링을 생성하는 단계; 현재 카메라 배치에 대한 마커 배치 문제를 해결하는 단계; 현재의 LED 및 카메라 배치 솔루션의 상기 품질을, 새로운 솔루션으로 참조되어 이어지는 배치되는 포즈 커버리지, 포즈 정확도, 배치되는 카메라의 수를 고려함으로써 평가하는 단계; 상기 정지 기준이 요구되는 포즈 에러, 포즈 커버리지, 사용되는 마커의 수의 상기 그룹으로부터 선택되어 만족되는지 여부를 결정하는 단계; 상기 정지 기준이 요구되는 포즈 에러, 포즈 커버리지, 사용되는 마커의 수의 상기 그룹으로부터 선택되어 만족되는지 여부를 결정하는 단계; 상기 정지 기준이 만족되는 경우, 최적의 마커 및 카메라 배치 솔루션을 출력하는 단계; 정지 기준이 만족되지 않는 경우, 새로운 솔루션이 이전의 솔루션보다 더 적은 비용을 가지는지 결정하는 단계; 상기 새로운 솔루션이 상기 이전의 반복의 상기 솔루션보다 더 적은 비용을 가지지 않는 경우, 새로운 비용, 원래의 비용 및 상기 제어 파라미터의 함수인 일부 확률을 가지고 상기 이전의 솔루션으로 롤링 백하는 단계; 카메라 배치를 위한 제어 파라미터를 감소시키는 단계; 상기 정지 기준이 만족될 때까지 상기 평가하는 단계(204)의 평가를 위한 새로운 솔루션을 생성하도록 상기 현재 솔루션을 교란하는 단계를 포함한다. |
