| 초록 |
· 본 연구에서는 해양 로봇을 이용한 광역 환경에서의 수중 환경 인식 및 자율 항법에 대한 기반 기술 확보를 목표로 연구를 수행함 · 수중 음원을 이용한 수중 로봇의 자율 항법 기술을 위해, 방향각 기반의 2차원 위치 추정 기술 개발, 수중 모뎀을 이용한 거리 및 방향각 추정 시스템 구축, 거리 및 방향각 기반의 3차원 SLAM 기반의 위치 추정 기술을 개발함 · 지형 및 지자기 기반의 수중 로봇의 자율 항법 기술 개발을 위해, 지도 작성 기술 개발, 위치추정 기술 개발, 이를 동시에 수행하는 SLAM 기술 개발을 수행함 · 소나 영상 정보를 이용한 수중 로봇의 자율 항법 기술 개발을 위해, 인공 표식 정보를 이용한 능동형 SLAM 기술 개발을 수행하였으며, 수조 환경에서의 실험적 검증을 수행함 · 수상 로봇의 자율 항법 기술 개발을 위해, 수상 장애물과의 충돌 위험도 평가 기술을 개발하였으며, 스테레오 비전 기반의 정적 장애물 및 동적 장애물 회피 기술 개발을 수행함 (출처 : 초록 3p) |
